Movimentação de um robô uniciclo utilizando controladores PID discretos
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2021-07-20
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Resumo
Autonomus robots are those who are able to complet tasks and goals in unstructured enviroments. One of the main goals of these type of equipment is to complet tasks that are considered to be repetitive, dangerous or impracticable to humans, beign used in domestic or industrial environments. To reach that goal, it’s essencial that the autonomous robot has a good location system. Various types of trajectory system control algorithms are proposed and the PID control is one of the classical controls that are popular in many aplications, making it possible to use it as a navigating system. Therefore, this reasearch proposes the development of a robot prototype, to asses how a digital control PID assists the development of it’s movement.
Descrição
Robôs autônomos são robôs que podem realizar atividades e atingir objetivos em ambientes desestruturados. Um dos principais objetivos desse tipo de equipamento é realizar atividades que são consideradas repetitivas, perigosas ou inviáveis para o ser humano, sendo utilizados em ambiente doméstico ou industriais. Para atingir esse objetivo é essencial que o robô autônomo tenha um bom sistema de localização. Variados tipos de algoritmos de sistemas controle de trajetória são propostos e o controlador PID é um dos controladores clássicos populares em diversas aplicações, sendo possível usar esse controlador para a finalidade de sistemas de navegação. Dessa forma, este trabalho propõe o desenvolvimento de um protótipo de um robô, para avaliar como um controlador PID digital auxilia o desempenho de sua movimentação.
Palavras-chave
Controle de processo, Arduino (Controlador programável), Robótica
Referência
MEI, Filipe Peticor. Movimentação de um robô uniciclo utilizando controladores PID discretos. 2021. 47 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Sistemas de Informação) – Departamento de Estatística e Informática, Universidade Federal Rural de Pernambuco, Recife, 2021.